柔性球軸承可承受徑向載荷和有限的軸向載荷。它們用于諧波驅動機構的波發(fā)生器。它們的截面非常薄，當由凸輪軸組裝時會變成橢圓形以實現(xiàn)所需的功能。

四點接觸軸承設計用于處理兩個方向的徑向和軸向載荷組合，是一種多功能、緊湊且經(jīng)濟高效的解決方案。其中一些軸承具有剖分內圈或剖分外圈，以允許更大的接觸角并承受更多的軸向載荷和力矩載荷。四點接觸軸承用作旋轉執(zhí)行器的輸入軸承。

角接觸球軸承可承受單向軸向載荷，通常成對使用，以實現(xiàn)雙向軸向載荷能力。隨著接觸角的增加，載荷能力也隨之增加。

RNN 軸承又稱為滿裝圓柱滾子軸承，采用非常緊湊的設計，可承受重載。它們可減少機器人執(zhí)行器的振動，并提高控制力和剛性。除了具有高耐用性和均勻的接觸應力外，RNN 還具有低噪音和低振動的特點。這些特性使它們非常適合旋轉執(zhí)行器和連桿組件。

線性執(zhí)行器中的軸承

線性執(zhí)行器有兩個主軸承、四點接觸軸承和深溝球軸承。在此應用中，這些軸承用于支撐負載下的軸。

四點接觸軸承設計用于處理兩個方向的徑向和軸向載荷組合，是一種多功能、緊湊且經(jīng)濟高效的解決方案。其中一些軸承具有剖分內圈或剖分外圈，以允許更大的接觸角，并能夠承受更大的軸向載荷和力矩載荷。

深溝球軸承用途廣泛，設計簡單，經(jīng)久耐用，維護方便。它們設計用于承受徑向載荷和有限的軸向載荷。

滾珠軸承用于線性執(zhí)行器時具有許多特點，包括高精度、低間隙和扭矩以及高負載能力。如果應用需要，它們還可以與密封件一起制造。

軸承和連桿

雖然軸承主要用于人形機器人的執(zhí)行器，但它們也用于管理機器人其他功能中的錯位。例如，球面滑動軸承是人形機器人的關鍵部件，可用于桿端和連桿組件。

連桿在確保機器人可靠性方面也發(fā)揮著關鍵作用。市場上最流行的連桿之一是狗骨連桿。它兩端各有一個球面滑動軸承，允許兩個連接點錯位。

機器人軸承的間隙和扭矩

組件之間的間隙或游隙對機器人系統(tǒng)構成了重大挑戰(zhàn)。如果不加以控制，它會導致運動傳遞延遲、定位不精確和精度降低。精度降低會導致機器人運動時出現(xiàn)抖動/急促運動，如新機器人設計早期版本的演示視頻所示。間隙過大還會加速組件磨損并因振動而產(chǎn)生嘎嘎聲，最終縮短軸承的預期壽命。

扭矩是施加在部件上的旋轉力。與間隙一樣，扭矩也必須小心管理。扭矩過大會導致功耗過大，而扭矩過小則可能因間隙增大而導致性能不足。

扭矩和間隙之間的適當平衡對于精確的運動控制至關重要。過大的扭矩會阻礙運動，而過大的間隙會影響精度。因此，通過創(chuàng)新設計和先進的制造技術將間隙和扭矩最小化至關重要。

軸承的重復性

軸承的精度受其重復性的影響很大。高精度軸承可以準確地移動到指定位置。同時，具有高精度和出色重復性的軸承可以在其整個使用壽命期間始終如一地到達指定位置。

然而，過度磨損會影響軸承的重復性。這種磨損會增加軸承部件之間的間隙，導致重復性得分降低。因此，有效管理所有軸承的報廢磨損至關重要。